Joint Model

What's this?

  • 名前のとおり関節モデルを実装したライブラリです。現在は残念ながら直列関節のみです。

説明

  • armが実質的なmainになります。まだ色々な実験をしているのでコードはとても汚いです。
  • Torqueで、各関節のトルクや、その偏微分を計算しています。
  • Solverには、空間座標から関節角をCCD法で求める関数と、トルク変化最小モデルを実装した関数があります。
  • Torque Porterでは、Cubic B-splineの軌道を実装しています。
  • BFGS法の実装がどこにもなかったのでつくってみました。

ぼやき

  • Papervision3D他、色々なところからコードを拝借しているので、訴えられたら死にます。
  • トルクの計算等が正しく動いているのかどうかは全くわからないので、自棄気味です。
  • uwiはロボティクス歴半年です。

コード

使い方

  • under construction..